1、笛卡爾機械臂
優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。
缺陷：妨礙工作, 且占地面積大, 運動速度低, 密封性欠缺。
①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。
②適用于多種類，批量的柔性化作業(yè)，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)效率，改進勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著顯著作用。
2、鉸鏈型機械臂（關(guān)節(jié)型）
關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的, 相似于人的手臂,工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。
①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料產(chǎn)品、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。
②車身裝配拆卸、通用機械裝配拆卸等制造質(zhì)量控制等的三坐標(biāo)測量及誤差檢測。
③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的制作。 ④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測等。
3、SCARA機械臂
SCARA機器人常用于裝配拆卸等作業(yè), 最顯著的特點是它們在x-y平面上的活動具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強的剛性, 因而, 它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中取得了較好的使用。
①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件
②搬動和取放物件，如集成電路板等
③普通使用于塑料行業(yè)、汽車行業(yè)、電子產(chǎn)品行業(yè)、藥品行業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.
④搬取零件和裝配工作。
愛普生SCARA機器人市場占有率第一,今年更是發(fā)布了緊湊型SCARA一體機T6。易用性更強，性價比更高， 負載更大和臂長更長?？顧C器人打破了愛普生傳統(tǒng)SCARA機器人的概念， 從結(jié)構(gòu)到設(shè)計理念都進行了完全的更新?lián)Q代，從此開啟了免控制器的全新時代。
愛普生工業(yè)機器人擁有超高精度、高速度、容易使用而成為客戶在選擇機器人時的首要選擇。愛普生機器人產(chǎn)品線眾多，從愛普生6軸機器人c3、c4、c8、s5系列，到愛普生SCARA機器人G系列，無論哪款產(chǎn)品，都能實現(xiàn)高精度高速度高穩(wěn)定性和完善的售前售后服務(wù)。蘇州鎰升機器人作為愛普生機器人的認(rèn)證經(jīng)銷商和認(rèn)證服務(wù)商，有著專業(yè)的團隊，為客戶提供全方位專業(yè)的愛普生機器人服務(wù)。
4、球面坐標(biāo)型機械臂
特點：圍繞著中心支架附近的工作范圍大,兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封,延伸工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜, 難于控制,且直線驅(qū)動裝置存在密封的缺陷。
5、圓柱面坐標(biāo)型機械臂
優(yōu)點：且計算簡單;直線部分可使用液壓驅(qū)動,可輸出較大的動力;
能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。
缺陷：它的手臂能夠延伸的空間遭到限制, 不能到達近立柱或近地面的空間; 直線驅(qū)動部分難以密封、防塵; 后臂工作時, 手臂后端會碰到運動范圍內(nèi)別的物體。
6、冗余機構(gòu)
冗余機構(gòu)空間定位通常需要6個自由度，利用附加的關(guān)節(jié)可以幫助機構(gòu)避開奇異位形，例如：協(xié)作機器人。就是根據(jù)冗余機構(gòu)設(shè)計。下圖為7自由度操作臂位形
7、閉環(huán)結(jié)構(gòu)
閉環(huán)結(jié)構(gòu)能夠提高機構(gòu)剛度，但會減小機械運動范圍，工作空間會有一定程度的減小。
①運動模擬器；
②并聯(lián)機床；
③微操作機器人；
④力傳感器；
⑤應(yīng)用于生物醫(yī)學(xué)工程中的細胞機器人、可實現(xiàn)細胞的注射和分割；
⑥微外科手術(shù)機器人；
⑦大型射電天文望遠鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；
⑧混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機器手模塊是基于并聯(lián)機構(gòu)單元的模塊化設(shè)計的成功典范。
